轮胎装卸机器人选用圆柱型工业机器人，直线部分可采取了液压驱动，可输出较大的动力，可以伸入型腔式机器内部。下图机器人具有三个自由度，即两个移动副、一个旋转副：底座与其他部分之间为移动副、腰部与底座间为旋转副、小臂与大臂之间为移动副。

  机器人本体是机器人结尾夹持组织运动到定点的根底，而机器人手爪（结尾夹持组织）是机器人担任预期使命的根底，因而规划三套组织：内撑组织用于完结抓取和定型、下压组织用于完结生胎安放、外推组织和内撑组织共同完结制品胎抓取。

  因为有必要使轮胎内径彻底与夹持组织相触摸，所以经过内撑力使轮胎定型。内撑组织由五个相同的连杆组织组成，并呈圆形摆放。每个连杆组织由三个连杆组成，但组织曲柄由一圆盘替代，因而可视为一个四连杆组织。

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